Três meses atrás o Diego da Rocketseat publicou o vídeo Seu próximo back-end Node com TESTES! (+ SOLID) no YouTube. Pelo o que me lembro, o vídeo não é focado em SOLID, mas pode te ajudar a ter uma noção prática melhor.

Tem esse outro vídeo, também da Rocketseat, de dois anos atrás: Princípios SOLID em uma API REST com Node.js e TypeScript | Code/Drops #44.