Boa noite,

Acredito que direto pelo pandas não é possível ler pelo que eu vi, mas pelo openpyxl biblioteca que o pandas usa para leitura é possível fazer isso.

Segue código:

from openpyxl import load_workbook
    
workbook = load_workbook('/tmp/data.xlsx')
first_sheet = workbook.get_sheet_names()[0]
worksheet = workbook.get_sheet_by_name(first_sheet)

for row in worksheet.iter_rows():
    for cell in row:
        if cell.comment:
            print(cell.comment.text)

Dei uma atualizada no código, já que tava alertado que a função 'get_sheet_names' mudou:

from openpyxl import load_workbook

first_sheet = wb.sheetnames[0]
worksheet = wb[first_sheet]

for row in worksheet.iter_rows():
    for cell in row:
        if cell.comment:
            print(cell.comment.text)

Source: https://stackoverflow.com/questions/3711625/how-to-read-or-parse-excel-comments-using-python