Opa, achei alguns links aqui pesquisando pelo assunto. Espero que isso consiga te ajudar. Claro que os bancos vendem a API, mas se você precisa de acesso direto, talvez tenha que abrir uma fintech, solicitar autorização do BC ou Febraban, e só assim ter acesso direto.

http://download.itau.com.br/bankline/varredura_dda_itau.pdf

https://www.celcoin.com.br/news/celcoin-lanca-api-de-debito-direto-autorizado-dda/

https://www.bb.com.br/site/pra-voce/contas/todos-os-produtos-e-servicos/debito-direto-autorizado/

https://developer.abcbrasil.com.br/index.php?option=com_content&view=article&id=5

https://cmsarquivos.febraban.org.br/Arquivos/documentos/PDF/CartilhaDDA.pdf