Meus 2 cents:

Existe o assinador do SERPRO:

https://www.serpro.gov.br/links-fixos-superiores/assinador-digital/assinador-serpro

Se voce ja tem um certificado digital padrao ICP Brasil, da para assinar qualquer documento localmente.

Um certificado digital A1 (CPF - arquivo local) custo em torno de R$ 100-200

Se nao quiser usar o assinador Serpro - com o certificado A1 um script python faz o mesmo processo.

https://github.com/erpbrasil/erpbrasil.assinatura

Documentos assinados com certificado digital A1 tem a mesma validade juridica que um documento reconhecido em cartorio ou assinado via gov.br