Dúvida: Como fazer a documentação efetiva de um software?

Olá pessoal, gostaria de saber como é feita uma documentação de software, conforme o andamento do mesmo. Atualmente trabalho como desenvolvedor backend mas não fazemos documentações recorrentes, com isso gostaria de saber como acontence as documentações após o fechamento de sprint ou algo do tipo. Caso alguém tenha algum exemplo que possa compartilhar ficarei muito agradecido.

O intuito da documentação é ajudar novos desenvolvedores que entrarão no time e também não esquecer algumas funcionalides de algumas telas em específico. A documentação estarei disponibilizando para pessoas técnicas e pessoas leigas.

qualquer contribuição ficarei agradecido.