Cara o @filipedeschamps fez um If' delicinha no canal dele, usando javascript, acredito que funciona com PHP também. consiste em ter um array e o $falta seria chave do array. https://www.youtube.com/watch?v=Lf3ZV0UsnEo
sobre o quanto é muito If's realmente é um grande DEPENDE. Mas tem uma trilha do alberto sobre complexidade cognitiva que gosto bastante. https://www.youtube.com/watch?v=rqw_Jnv6ZX4 ele tem bastante conteudo sobre isso, e inclusive tem um plugin pro VSCode que faz a analise estatica no código de acordo com suas preferencias.
Nesse caso específico, não vejo vantagem em deixar a $falta como chave. Porque no exemplo que coloquei, ela indica o valor que não é pra imprimir, então o for me parece mais simples.
Mas claro que cada caso é um caso. Tem vezes que compensa ter uma estrutura diferente, e as soluções variam conforme o problema. Tudo depende.